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新闻动态

东莞瑞鹏机器人【AGV系统】

来源:未知2019-10-31 21:26

一、AGV系统介绍
  发展、技术、应用
我公司引进德国先进技术,经过多年潜心研究,开发出AGV系列产品,并与浙江大学、北京航空航天大学进行技术合作,开发出高新技术产品,为客户提供AGV系统解决方案,实现物流的柔性供送、帮助客户打造数字化工厂。
  AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写,意即“自动导引运输车",是指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,AGV属于轮式移动机器人(WMR――Wheeled  Robot)的范畴。
  AGV以轮式移动为特征,较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、 安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比,AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置,不受场地、道路和空间的限制。因此,在自动化物流系统中,zui能充分地体现其自动性和柔性,实现高效、经济、灵活的无人化生产。
  AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。*辆AGV诞生于1953年,它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的,带有车兜,在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时,已有多种类型的牵引式AGV用于工厂和仓库。
  20世纪70年代,基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器"的设备打开或关闭导线中的频率,从而指引AGV沿着预定的路径行驶。
  20世纪80年代末期,无线式导引技术引入到AGV系统中,例如利用激光和惯性进行导引,这样提高了AGV系统的灵活性和准确性,而且,当需要修改路径时,也不必改动地面或中断生产。这些导引方式的引入,使得导引方式更加多样化了。
  从20世纪80年代以来,自动导引运输车(AGV)系统已经发展成为生产物流系统中zui大的专业分支之一,并出现产业 化发展的趋势,成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组成部分。在欧、美等发达国家,发展zui为迅速,应用zui为广泛;在亚洲的日本和韩国,也得到迅猛的发展和应用。在我国,随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展,在工业生产的物料配送、货物搬运、柔性装配等领域得到大量应用。
AGV优点
(1)自动化程度高
由控制器、导引传感器、执行电机等组成。
当车间某一环节需要辅料时,由工作人员向计算机终端输入相关信息,计算机终端再将信息发送到中央控制室,由专业的技术人员向计算机发出指令,在电控设备的合作下,   这一指令zui终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。
(2)充电智能化
当AGV小车的电量即将耗尽时,它会向系统发出请求指令,请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值),在系统允许后自动到充电的地方“排队"充电。
(3)美观,提高观赏度,从而提高企业的形象。
(4)方便,减少占地面积;生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭运行。
二、AGV产品展示
  产品系列、样式、特点
背负式AGV
  背负式AGV采用双轮差速驱动,可前进、后退、转弯,提供托盘、辊筒等承载方式,具有结构简单,使用便捷等特点。可根据客户现场运输对像定制不同在载货平台或输送设备,使得客户不需要对现有输送对像进行修改即可升级改造采用AGV输送。
  在小车上配置触摸屏,可显示当前任务状态、电池电量、目的站点等信息,可通过触摸屏设置小车速度、安全防护距离等参数。
牵引式AGV
东莞瑞鹏机器人-【AGV系统】
  牵引式AGV搬运灵活,小车运行至物料车前,自动将物料车的拉柱挂上,然后牵引物料小车前进,到指定位置时自动卸下物料车,实现物料车的无人化搬运,可以大大节约工厂物料供送工人。
 
  我公司设计的牵引方式灵巧,工厂原有物料小车改动小,只需要在车头部安装一根拉柱即可,改装成本低。同时,实现物料车的自动牵引及脱卸,真正实现无人化操作。
 
  3)潜伏式AGV
 
  我公司研发的潜伏式AGV,zui低高度200mm高,可潜入高度低的小车,可直接满足绝大部分客户的实际应用,工业造型设计简洁、结构牢固、性能可靠。AGV潜伏运行到台车下,采用电动升降装置举升或牵引物料车,将物料车输送到指定位置后,AGV的电动升降装置下降脱离物料车,实现自动化的物料供送。
 
  三、AGV调度系统
 
  技术来源、系统架构、特点、界面展示
 
  通过引进国外先进AGV调度控制算法,结合国内众多行业应用场景,我公司累计投入千余软件人日开发了AGV调度控制系统软件TCS,可实现工厂级的AGV系统运行管理、交通管制、任务分发、充放电控制、地图规划等功能,同时可与MES系统、智能仓储、生产线系统等实现无缝融合,打造全柔性、高度自动化的现代化物流。
 
  AGV调度控制系统架构如下:
 
  系统操作界面
 
  车辆类型设置界面,可设置小车的类型、zui大负重、电池充电电压、车身长度等信息。
 
  车辆运行信息,可显示各小车的任务状态,当前位置、当前速度。当前电压等信息
 
  订单信息,显示当前正在执行的任务,各小车的输送物料执行情况,以及个订单开始及结束时间
 
  四、AGV系统实时无线局域网络架构
 
  由于市场上使用较广的商用无线WIFI(如无线办公网络)通讯协议为802.11b/g,且使用较为泛滥,存在和AGV无线网络信道干扰的可能性,然而AGV中央控制系统完全依靠无线网络完成对AGV的交通管理功能,如果网络间存在干扰,会造成AGV无法实时接收到上位机的指令,从而导致撞车的危险发生,为解决此问题,我司AGV中央控制系统采用zui先进的工业级专用无线网络通讯协议和AGV建立通讯,完全避开了其他无线网络(如无线办公网络)的工作频率,避免了无线网络间的互相干扰,和AGV的通讯响应时间可以保持在10ms左右,具有极高的稳定性和抗干扰性。
 
  五、AGV系统实施注意事项
 
  规划步骤、对其它系统要求、实施条件、与仓储、自动化系统对接等
 
  1.AGV系统应用
 
  AGV的应用场合很广泛,随着机械电子及信息技术的发展,AGV的技术也在不断地进步,正在朝着性能更优越、更廉价方向发展。在制造业朝自动化及信息化方向的发展,其应用领域也在不断扩展,AGV的主要应用范围有如下几个方面:
 
物料搬运
  在工厂的物料搬运中,当使用的人及搬运工具的总成本与使用AGV的成本基本相当时,AGV的市场接受就会自然形成。欧美和日本等发达国家的人力成本很高,所以AGV的使用较为普及,应用遍及各行各业。目前世界上约有2万台各种各样的AGV运行在2100座大大小小的仓库中。
柔性装配线
传统生产线一般都是由一条连续的刚性传送设备组成,短则数米,长则数千米,如汽车装配线,缸体加工线等。存在的突出问题是:
要求每一道工序的节拍统一,否则就会因任何一道工序的停顿耽误而影响整条生产线的进程,如缺料,缺件,废品或出现意外问题。
(2)要求厂房很大很长很高(对于较大较重的要用行车起吊),土建成本高。
(3)连续的生产线隔断了通道,造成供应线路长,人和车辆过往不方便。
(4)连续的生产线需要大量设备,投资成本较高。
(5)刚性生产线使得一些本可以同步,交叉进行的工作失去机会。
 AGV出现之后,不仅作为无人自动搬运车辆使用,也可当作是一个个可移动的装配台、加工台使用,他们既能自由独立地分开作业,又能准确有序地组合衔接,形 成没有物理隔断,但是能起动态调节作用,高度柔性的生产线。如轿车总装线,发动机装配线,试车线,机床加工线,家电生产线等。
特殊应用场合
  AGV无人自动搬运解决了一些不适宜人 在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、危险品(农药、有毒物品、腐蚀性物品、生物物品、易燃易爆物品)等。在钢铁厂,AGV用于炉料运送,减轻了工 人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所,AGV用于物品的运送,避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库,AGV可以在黑暗的环境中,准确可 靠地运送物料和半成品。
  2.AGV系统与其它系统接口
 
  AGV系统是工厂自动化系统的一个重要组成部分,它主要执行原材料的供送、成品的转移输送、仓储货物柔性配送等功能。在整个工厂生产制造过程中,AGV系统需要与MES(制造执行系统)、WMS(仓储管理系统)、LCS(生产线控制系统)等进行数据交换与对接。因此,在对AGV系统进行设计时,需要对整个工厂的制造流程、原材料供应、仓储物流进行统筹考虑,对全厂进行总体规划,确定AGV系统与其它系统间的交接面及接口,考虑近期及远期升级情况,综合制定AGV系统的规划。这样就能避免盲目上AGV系统后,整个工厂再后来进行升级时出现原先规划不适应,造成投资浪费情况。
 
  3.AGV系统对地面要求
 
  一、平整度要求
 
  AGV行驶路面应保持平整,不宜出现凹凸、阶梯及棱角情况,地面平整度参考如下标准:
 
  二、坡度
 
  AGV行驶路径坡度不得大于2%
 
  三、接缝
 
  应尽力避免AGV的行驶路径上出现接缝,对于较宽的接缝应采用盖板处理。
 
  四、地面承重
 
  地面单位面积的载荷需高于AGV水平投影面积内单位面积的负荷,AGV行走对地面产生的应力能有效传递给水泥承重层。
 
  五、地面摩擦系数
 
  地面摩擦系数应不小于0.5,以保证安全刹车距离及定位精度。
 


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